L’aspetto attuale è il risultato dei lavori compiuti tra XII e XIII secolo, ma la sua fondazione viene fatta risalire all’VIII secolo. All’interno la chiesa conserva il bellissimo pulpito di Giovanni Pisano (1298-1301), i due crocifissi in legno colorato, attribuiti allo stesso Giovanni Pisano. La facciata è probabilmente opera di Gruamonte e Adeodato, come l’architrave del 1166, istoriato con il Viaggio dei Re Magi, primi pellegrini della storia cristiana.
Da porta S. Andrea il viaggiatore ed il pellegrino, visitati i luoghi jacopei pistoiesi, si dirigevano a Nord, verso i valichi appenninici, percorrendo una delle vie più importanti dell’alto medioevo, la via Francesca della Sambuca. Anche a Sud, Pistoia era collegata alla più importante arteria di comunicazioni stradali europee del medioevo, la via Francigena, che verso Roma, attraversava l’Arno a Fucecchio ed era parte del sistema dei cammini di Santiago.